Historia aikido związana jest z wielkim mistrzem Morihei Ueshiba, któremu udało się opracować nową technikę walki w oparciu o własne doświadczenia oraz przy wykorzystaniu walki przy użyciu włóczni i krótkiego kija. Najprawdopodobniej największy wpływ na formy znane z aikido miała sztuka walki japońskim mieczem, czyli popularną kataną. W wielu przypadkach ruchy osoby ćwiczącej aikido przypominać miały właśnie ruchy szermierza, jednak pozbawionego miecza. Uderzenia, które będą charakterystyczne dla tego stylu wywodzą się bezpośrednio z ataku bronią, a odpowiadające im techniki z form odbierania broni. Część szkół aikido nie uwzględnia ćwiczeń przy użyciu broni. Inne z nich jednak poświęcają bardzo dużą część czasu na trening właśnie z użyciem drewnianego miecza, kija, czy też nożna. Sztuka wielkiego mistrza rozwijana byłą przez niego przez okres całego życia. W latach dwudziestych ubiegłego wieku nauczał ją pod nazwą sztuki walki aiki, następnie natomiast jako droga walki aiki. Nazwa aikido po raz pierwszy zostały użyta po zakończeniu drugiej wojny światowej. Aikido przedostaje się na zachód w latach pięćdziesiątych kiedy wielki mistrz odwiedza Francję. W stanach zjednoczonych wprowadzone zostaje już przed potomków wielkiego mistrza kilka lat później. Z czasem rozprzestrzenia się na cały świat, popularne dojo będziemy mogli znaleźć w każdym większym mieście. Założenie międzynarodowego związku aikido miało miejsce jednak dopiero w połowie lat siedemdziesiątych ubiegłego wieku, gdzie obecnie w jej skład wchodzić będzie kilkadziesiąt organizacji każdego kraju z osobna, gdzie posiadamy także polskich reprezentantów.